切割加工是一种常见的加工方式，而随着技术的发展，如今切割加工可以采用不同的介质来作为切割的刀具，常见的主要有利用金属进行切割加工的，利用含有金刚砂的高压水进行切割加工的，还有利用激光进行切割加工的。常见的金属切割加工的精度较低，切割效率也较低，而且切割时容易产生较大的污染。常见的含有金刚砂的高压水的切割加工，虽然切割效率相对于金属切割加工较高，但切割效率依然很难让人满意，并且其在切割柔性材料或者比较薄的材料时容易出现较大误差。激光切割加工则具有高效、环保、高精度等优点。

现有的激光切割通常只能对已知模型的物体进行切割，来便于对激光切割中激光头的移动轨迹进行规划，以保证切割位置的准确。但是，实际生产加工中，往往难以预先了解物体的具体模型，尤其是对于具有多个自由曲面的物体，其三维模型也无法有效获得，这使得激光切割加工受到了很大的局限。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于三维机器视觉的3D激光切割系统，可以解决上述问题的一个或者多个。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种基于三维机器视觉的3D激光切割系统，包括送料机构、三维相机、三维激光切割机、计算机和机架，所述三维相机和三维激光切割机均安装在机架内，所述送料机构穿过机架，所述送料机构用于输送物料，所述送料机构输送的物料依次经过三维相机的拍摄位置和三维激光切割机的切割位置，所述三维相机与计算机通过导线或者网络连接进行数据传输，所述三维激光切割机与计算机通过导线或者网络连接进行数据传输。

本实用新型的有益效果是：本实用新型中，三维相机和三维激光切割机均通过导线或者网络与计算机连接，使得三维相机和三维激光切割机均能与计算机进行有线或者无线式的数据传输，而三维相机和计算机能构成三维机器视觉系统，即三维相机通过拍摄物料，并将拍摄的数据传输到计算机中，计算机再根据拍摄的数据计算出物料的三维模型。而用户能根据上述三维机器视觉系统获得的物料的三维模型规划出需要进行物料的切割轨迹，并以此通过计算机控制三维激光切割机来对物料进行切割，保证切割的准确性。由此，本实用新型能适用于各种物体，甚至是具有多个自由曲面的物体的三维模型获取和激光切割，大大增加了激光切割的适用范围。

在一些实施方式中，所述送料机构为带传动机构、链传动机构或者机械臂送料机构中的一种。由此，能保证送料机构能平稳地对物料进行输送。

在一些实施方式中，所述带传动机构包括电机、传送带和曳引轮组，所述传送带绕于曳引轮组上，所述电机和曳引轮组相连。由此，电机能通过曳引轮组带动传送带移动，使得传送带的移动能带动物料的随动。

在一些实施方式中，所述三维相机包括**三维相机、支臂和相机架，所述支臂固定安装在机架上，所述相机架安装在支臂上，所述**三维相机安装在相机架上，所述送料机构输送的物料经过**三维相机的拍摄位置，所述**三维相机与计算机数据交换。由此，**三维相机能对经过的物料进行拍摄，并将其拍摄数据传输到计算机中。

在一些实施方式中，所述**三维相机为双目面阵立体相机、单目面阵立体相机或者线结构光三维相机中的一种。上述均为常见可靠的三维相机，由此，可以保证**三维相机的工作可靠性。

在一些实施方式中，所述三维相机还包括第二三维相机，所述第二三维相机固定安装在相机架上，所述送料机构输送的物料经过第二三维相机的拍摄位置，所述第二三维相机与计算机数据交换。由此，第二三维相机能对经过的物料进行拍摄，并将其拍摄数据传输到计算机中，并且配合**三维相机能进一步提高获取到的物料三维数据。

在一些实施方式中，所述第二三维相机为双目面阵立体相机、单目面阵立体相机或者线结构光三维相机中的一种。上述均为常见可靠的三维相机，由此，可以保证第二三维相机的工作可靠性。