1.焊接机器人介绍

 随着电子技术、计算机技术、数控和机器人技术的发展，自20世纪60年代以来，自动焊接机器人的技术越来越成熟。

 1)稳定和提高焊接质量；

 2)提高劳动生产率；

 3)可在有害环境下工作，提高工人的劳动强度；

 4)降低了对工人操作技术的要求

 5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。

 因此，它已广泛应用于各行各业。

 2.焊接机器人的优点

 焊接机器人全球保修3年(车身、控制箱、教学箱、操作箱、控制电缆)；

 2)全中文操作界面，易懂，可支持6种语言选择；

 3)工作半径长，标准焊接机器人工作半径可达1.4米或2米(不包括焊枪)；

 4)运动速度高，**可高于另一个。机器人40％轴移动速度为210°/ S，190°/ S，210°/ S，210°/ S，420°/ S，420°/ S，600°/ S;

 5)高效防撞功能，焊枪防撞传感器，伺服防撞传感器；

 6)高效防尘、防尘等级IP54级;

 7）内置电缆，有效改善第6轴的工作范围

 8)内置焊接机器人PLC，外部可以保存PLC（ ** 个I / O点）;

 9)以多种方式链接区域网络，I / O接口，DeviceNet，CC-link ......

 10)外轴同步协调功能，可在教学箱上操作外轴，使机器人与外轴同步，完成复杂焊接；

 11)电弧监控功能，教学箱可监控焊接电流、焊接电压、线路负荷等。DL350II还可以监控挂钩时的防溅速率；

 12)根据焊条的长度和使用环境，自动调整焊接特性，使焊接的实际电流、电压和设定值；

 13)焊接机器人断弧功能，传统机器人焊接工艺产生电弧，机器人紧急停止，我们的机器人可自动恢复到预设的重启位置和重启次数；

 3.焊接机器人设备

 点焊机器人的焊接设备由于采用综合焊钳，焊接变压器安装在焊钳后面，变压器必须尽可能小。容量较小的变压器可使用50台Hz工频交流，对于容量大的变压器，50已经开始采用逆变技术Hz工频交流变成600～700Hz减少和减少变压器的体积。变压后可直接使用600～700Hz交流焊接，也可进行二次整流，用直流焊接。焊接参数由定时器调整，见图1b。新的定时器是微机化的，所以机器人控制柜可以直接控制定时器，而不需要另一个接口。点焊机器人的焊钳通常使用气动焊钳。气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。一旦调整了电极压力，就不能随意改变。近年来，一种新型的电动伺服点焊钳出现，如图4所示。焊钳的开闭由伺服电机驱动，码盘反馈，可根据实际需要随意选择和预置。电极之间的压力也可以无级调整。这种新型电动伺服点焊钳具有以下优点：

 1)每个焊点的焊接周期可以大大降低，因为焊钳的开启程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程和焊钳可以开始关闭；焊接一点后，当焊钳打开时，机器人可以移动。机器人到位后，无需等待焊钳关闭或焊钳完全打开；

 2）只要不发生碰撞或干扰，就可以根据工件的情况随意调整焊钳的开度，以节省焊钳的开度和开合时间。

 3)焊钳闭合加压时，不仅可以调节压力大小，还可以轻轻闭合两个电极，减少冲击变形和噪音。

 4.焊接机器人的维护

 一.焊接机器的日常检查和维护

 1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，是否有异常报警。.气体流量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常（禁止关闭焊枪安全保护）4.水循环系统工作正常吗？.测试TCP(建议每班交接后编制测试程序运行)

 二.焊接机器人的周检和维护

 1.擦洗机器人各轴.检查TCP的精度。3.检查清渣油位.检查机器人各轴零件是否准确。.清洁焊机水箱后面的滤网。.清洁压缩空气进气口处的滤网。.清理焊枪喷嘴处的杂质，避免堵塞水循环。.清洁送丝机构，包括送丝轮、压丝轮、导丝管。.检查软管束和导丝软管是否损坏或断裂。.检查焊枪安全保护系统是否正常，外部紧急停止按钮是否正常。

 三.焊接机器人的月检和维护

 1.润滑机器人各轴。1-6轴加白色润滑油。油号86E006。2.RP变位机和RTS轨道上的红油嘴加黄油。油号:86K007 3.RP变位器上的蓝色油嘴加灰色导电脂。油号:86K004 4.用润滑油输送丝轮滚针轴承。(少量黄油)5.清洗清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油)6.用压缩空气清洗控制柜和焊机。.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液（纯净水加少许工业酒精即可）8.除完成1-8项工作外，每周检查的所有项目检。

 四.操作人员负责焊接机器人的维护，其中人员分配如下：

 每次维护必须添加维护记录，设备故障应及时报告维护，详细描述设备故障前的情况和操作，积极配合维护人员维护，顺利恢复生产！公司将不定期抽查设备维护情况。建议操作人员在每班交接时仔细检查设备的完整性，并记录`各班设备运行情况良好

 5.焊接机器人的基本功能:

 ①回忆功用：

 存储与生产过程相关的操作顺序、运动方法、运动速度和信息。

 ②示教功用：

 离线编程，在线教学，直接教学。在线教学包括教学盒和扶导教学。

 ③与外围设备联系：

 输入输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

 ④坐标设置功能：

 四种坐标系：关节坐标系、绝对坐标系、东西坐标系和用户自定义。

 ⑤人机接口：

 教学盒、操作面板、显示屏。

 ⑥传感器接口：

 定位检测、视觉、触觉、力感等。

 ⑦方向伺服功能：

 焊接机器人多轴联动、运动控制、速度和加速控制、动态补偿等。

 ⑧故障诊断安全维护功能：

 系统状态监测、故障状态下的安全维护和故障自诊断。